1、背景与康复策略
2、目前中国医疗领域康复外骨骼机器人的应用主要局限在B端，向医院、康复中心等医疗机构销售，距离2C的销售还有不小的距离。
3、从股价上来看，Rewalk的股价在2014年上市之初最高达到800美元左右，现在只有1美元，目前市值仅~6500万美元；Ekso在2014年股价最高达到600美元左右，现在只有3美元，目前市值仅~3000万美元；日本的Cyberdyne在2016年股价最高时2500日元，目前为340日元，市值约~6亿美元。(sankai网名的含义)。
4、公司成立于1949年，总部位于美国明尼苏达州明尼阿波利斯市，是全球领先的医疗器械公司，致力于为慢性疾病患者提供终身的治疗方案。美敦力于1957年制造出第一台便携式体外心脏起搏器，并于1960年制造出第一台可靠的可植入式心脏起搏系统，由此奠定了美敦力全球起搏技术领导者的地位。正在研发的微创外科手术机器人会应用在治疗肥胖症、胸椎、结直肠、泌尿外科手术等领域。美敦力的外科手术机器人计划在2018年推向市场，预计该外科手术机器人在2019财年将对美敦力的销售额增长贡献50~150个点。
5、比较有意思的是他们的足底反力检测鞋。采用了两个气管，每个气管一端封闭，另一端引出来分别连接气压检测模块，气压检测模块将气压物理量转为信号电平，经过数据采集模块的A/D转换单元变为可读数字量。气管分别放置在脚尖和脚跟位置，人踩在上面的鞋垫上，这样就能根据脚尖和脚跟的气压分布获得近似的地面反力了。
6、在滑雪用外骨骼领域，有Againer,RoamRobotics,Kinetic和Levier四家公司，主要是起护具和支撑作用，减少在滑雪过程中的疼痛和疲劳，增强滑雪过程中的安全性
7、康复医疗服务市场的增长Driver来自与日增长的康复治疗需求，根据《中国卫生健康统计年鉴》，中国康复治疗就诊人次已达到~5000万人次，15-19年CAGR为7%。我国目前有5亿老人，其中失能或部分失能老年人约有4000万；老年人患中风(脑卒中)等疾病的风险更高，中国脑卒中患病人数近2000万，脑卒中急性期后患者中约有80%留有不同程度的功能障碍，超过60%的偏瘫患者都有不同程度的肢体肌张力增高、肌力减退及肌腱、关节的挛缩畸形。随着老龄化程度的加深，需要康复治疗的患者群体还会继续增多，市场还将继续高速增长。
8、与美好不期而遇
9、2009年BerkeleyBionics发布了液压传动的人类外骨骼负重系统(HULC/HumanUniversalLoadCarrier)承重力200磅/90公斤(包括武器、弹药、电子设备、防弹衣等)能够大幅提高单兵作战能力。同年BerkeleyBionics将HULC技术独家授权给LockheedMartin公司。
10、 Iceberg：冰山。
11、
12、BarMood从来不换酒单，只会不断地加酒单，多达40款原创鸡尾酒，为一间鸡尾酒吧注入了足够的灵魂。BarMood鸡尾酒的一大特点便是讲究食材，希望将来自西方的鸡尾酒与东方的食材和文化结合，用一些产自本土的原料去替换传统鸡尾酒中西方的原料。
13、HAL-3测量的肌肉如图所示，分别以EEEE4表示
14、ZP还访谈了多位需要使用助行设备的患者和患者家属，询问他们对于外骨骼机器人作为助行设备的看法。访谈反馈他们对外骨骼机器人展现出了极大的兴趣和购买意愿，所有受访者都表示如果有这样的产品出现他们会愿意使用，6成受访者表示愿意直接购买，剩余4成表示愿意租赁使用。从价格接受度上来看，大部分用户给出的心理购买价位在10万左右，平均期望年租金在2-3万一年。但值得注意的是，我们的受访者大多使用过外骨骼机器人，意味着受访患者家庭收入水平本身是高于社会平均水平的，他们的支付意愿也相对偏高。
15、日本舞踏团队
16、哟，蛮san！(蛮酷蛮棒的！)
17、gaagaakitchen格外小馆
18、二回
19、淘宝上几十元就能买到EMG传感器及A/D转换模块
20、Review：旧爱。
21、——舞蹈评论家渡边保
22、由于产品不菲的使用成本，所以公司使用租借的方式来分散化高昂的费用。据Cyberdyne官方数据，自2010年以来，东京地区的150间医院和疗养院已经累计租借了330套HAL，使用者支付5200美元左右的初期导入费(相当于初装费用的概念)后，就能够以每月大约1700美元的价格(租赁时间如果超过一年将获得更低廉得月租费用)进行租赁使用，这种灵活的租赁方式受到了医疗机构的欢迎。
23、(3)式中，力矩 可以通过电机的电流反馈计算得， 为肌电信号，因此误差评价函数 只是未知量 的函数。因为假设肌肉-关节力矩为线性模型，因此括号内是关于 的一次式，那么平方后就获得了关于 的二次式。
24、 Euphoria：欢欣之意，皆由你。
25、然后就是HAL-3主要使用的检测人体运动意图的sEMG(surface-electromyogram-表面肌电)传感器了(2002年原论文给的名称是EMG，不过根据描述，其实就是sEMG传感器(9))。
26、 Samar：形容日落后和朋友共享时光至深夜。
27、罚ゲーム、全然笑えねぇよ batsu geemu, zenzen waraenee yo
28、Meisyakan明写館
29、gokai
30、这是一家摆明了要你来拍摄美丽照片的小馆，地处一片市井之间，主理人是一对从日本求学归来的情侣，一楼展厅内墙上的作品都是他们的创作。二层是开放空间，可以点一杯饮品小憩。
31、HondaRobotics
32、网名：Coisini
33、杭州
34、18:00-19:晚餐自理，晚餐后返回酒店休息
35、由这张图可以看到处理过程：
36、经过一个带通滤波器(频带为33-500Hz)，滤去环境高频噪声和没有用的低频噪声；
37、目前世界上外骨骼机器人的代表性公司有美国EksoBionics，以色列ReWalk，日本Cyberdyne，和新西兰RexBionicsLimited等。
38、以上内容来自PerformingArtsNetworkJapan(http://performingarts.jp/)
39、✔ 游览日本知名景点，在考察学习的同时感受日本民俗文化。
40、 Anoxia：缺氧。
41、かんかんと头に鸣り响く钟の音をぼんやり闻きながら kankan to atama ni narihibiku kane no ne o bonyari kikinagara
42、轻型康复外骨骼机器人就是文章开头所介绍的Rewalk、Cyberdyne、EksoBionics等品牌的产品形态。这些厂商是康复外骨骼机器人的技术先驱，但价格昂贵，Rewalk的价格在7万美元，Cyberdyne、Ekso的产品都在10万美元以上。且这三家均没有获得中国的二级医疗器械资质，并未在中国大范围推广销售。
43、对于外骨骼的控制器来说，最重要的是确定控制器需要输出的关节力矩 。可是，为什么控制系统里 除了由肌电估计得到的力矩 外，还由 组成？是肌电信号估计的不好吗？
44、公司目前主要提供两大Rex系列产品：REXREHAB以及REXP(Personal)，REXREHAB主要针对专业的神经康复训练中心，REXP主要针对个人家里护理市场；两者最主要的区别是，前者针对神经康复悬链中心提供了可根据不同病人提供快速调整的功能，一般不会需要超过5分钟，这个功能对于康复训练中心使用场景特别重要，因为会有数量庞大的不同体型和类型的病人康复训练中心接受康复训练；RexP主要这对个人家庭使用，所以它的大小和特定参数是针对个人进行定制化设定的，所以不能轻易更改，但是提供了增加额外能力的扩展性，能够个性化符合个人的需求。
45、制药公司采用机器人相对落后于其他行业，主要因为以下两点原因：首先，采购和使用机器人的初始成本过高；其次，制药行业纷繁复杂，需要对机器人系统做出很精细且复杂的编程。不过由于当前机器人系统的功能性和灵活性大大提高，因此机器人或将很快用于制药企业，用以降低成本并提高整体效率。以下几家是专注于制药领域的机器人研发的企业。
46、Medrobotics成立于2005年，总部位于马萨诸塞州。迄今为止，该公司一共筹集了474亿美元，用于开发卡内基梅隆大学和匹兹堡大学机器人技术全球独家授权的Flex机器人系统，此系统于2015年7月通过了FDA的审批。
47、虽然该公司目前仍处于亏损状态，但三阶吉行的愿景却受到投资者们大力追捧。该公司有望在2015年实现收支平衡，是因为日本政府为了满足本国日益增长的老年护理市场的需求，将为研发更先进的机器人提供补贴。
48、 lumen：流明。
49、培训地点：东京大学
50、洛克希德·马丁(Ekso/LockheedMartin)
51、56岁的三阶吉行从很小的时候就钻研机器人学。在1997年年的时候就创造出HAL的第一款原型，在他为其产品找到市场之后，于2004年成立了生化人公司。
52、ちょっと黙っててください、考え中です chotto damattete kudasai, kangaechuu desu
53、 milky way：着迷于你眼睛，银河有亦可循。
54、正所谓“殊途同归”，20世纪90年代，美国大洋彼岸，日本的筑波大学开始了对下肢外骨骼的研究，研究出的第一代下肢外骨骼原型机的驱动方案，竟和后来2005年伯克利大学研制出的第一代原型机BLEEX的一致，都是模拟挖掘机，采用直线作动器推动腿杆。
55、网名：|2day
56、BarrettTechnology公司是1990年从MIT人工智能实验室独立出来的，BarrettTechnology专门为DARPA设计产品，用于帮助创伤性脑损伤的退伍军人康复。BarrettMedical又是从BarrettTechnology分拆出来的，其一拳头产品WAM是一款轻型高度灵活的带反向力驱动机器人手臂，其灵巧性在世界范围内独一无细长的结构使得机械臂能够在狭小空间内活动自如。加之著名的反向驱动能力，使其能够更好地与周围环境进行交互。
57、 agony：极大的痛苦。
58、随着日本经济的发展，其面临有一个突出的问题，那就是人口迅速老龄化且人口总数不断减少，而医疗和老年养护的成本却在扶摇直上。很显然，单靠公共政策是无法解决这些问题的，这需要市场的力量。
59、显然，该二次式的二次项系数 ，则二次式图像开口向上，函数最小值取在极值点处。因此对 求导，并令导数为0，此时解方程得到的 值就是使 最小的值：
60、“康复”一词，英文名称“rehabilitation”，它的直译是“复原”，即帮助患者重新回归到正常的功能活动。包括老年人、具有肢体功能障碍的残疾人以及骨科(骨折、骨损伤、骨坏死等)、神经科(脑卒中、脑梗、脊髓损伤、脑出血等)等病症的患者。康复治疗包括药物治疗、理疗(电脉冲、针灸等)和康复训练。
61、超级文和友广州
62、从用途上来看，它可以帮助佩戴者完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物等动作，日常生活中的一切活动几乎都可以借助HAL-5完成。HAL-5装有混合控制系统，无论是室内还是户外均有不错表现。穿上Cyberdyne这套外骨骼后完全不会感觉到其130磅(约59公斤)的自重，因为外骨骼会帮助你承受这些重量。
63、HAL使用肌电信号作为控制的主要输入信号，那么得先对肌肉如何影响关节运动这一过程建立一个模型。影响人体下肢髋关节与膝关节的肌肉如下图：
64、从机构数上来看，2019年有康复科的综合医院数量达~6000家，专科医院达~700家；目前在专科康复医院中，以私立专科医院为主，且机构数快速增长，最近五年CAGR达15%，而公立专科康复医院数没有显著变化。政策正在推动社区卫生服务中心康复医疗服务的建设，目前我国有~35,000家社区卫生服务中心，预计未来会有更多的社区卫生服务中心能够提供康复医疗服务。我国的康复诊所数量少，且大部分是针对专业运动损伤的，目前来看是比较小众的渠道。
65、从竞争壁垒来看，主要是技术和资质两块。
66、国家颁布了一系列政策以鼓励促进康复医疗的发展。
67、Hocoma公司2000年成立，总部位于瑞士苏黎世。专注于智能康复机器人的研发，积极改善由于脑疾病、脊髓损伤和退行性病变引发的功能障碍，目前拥有近1/3的全球康复机器人市场。2016年9月被国内专注于智能康复和智能药房的企业蝶和科技收购。
68、 09:00-10:00，早餐后乘车前往机场，办理登机手续
69、●山海塾掌舵人·舞蹈编导·演出家
70、网名：QoVy
71、★ 至今我都清楚地记得收到联合创作邀请时的情形。那应该是1981年。为巴黎城市剧院的导演杰拉尔·维奥莉特担任顾问的，已故的托马斯·叶尔多起访问了我们当时演出《金柑少年》的里昂剧场。他们问我们是否同意演出《金柑少年》和另外一部新作品，当然，希望新作品采取联合创作的形式。但是，时至今日说来也是个笑料了，当时我并不太清楚巴黎城市剧院，于是说“我想稍微考虑一下”，当场并没有给出答复。后来，维奥莉特取笑我说：“你可是第一个收到我们的邀请时说想考虑一下的人啊”。
72、Lolita(萝莉)
73、值得一提的是,Auris是其创始人FredericMoll博士创立的第四家手术机器人公司，FredericMoll博士参与创立了大名鼎鼎的IntuitiveSurgical公司—也就是达芬奇手术机器人的生产公司。2016年4月，Auris宣布以8000万美元收购了Moll博士创立的另一家公司HansenMedical。HansenMedical成立于2002年，总部位于加加利福尼亚，2006年纳斯达克上市。HansenMedical公司生产的Sensei导管系统和Magellan机器人系统，分别用于电生理过程和治疗心血管疾病。比如，如果患者心律失常，其心脏不能正常跳动和有效泵血，需要进行电生理学刺激。它需要将导管从患者的腹股沟递送通过血管进入心脏的腔室，然后医生将导管的尖端转向有问题的区域，以便递送射频能量并在心脏组织中产生瘢痕，这些疤痕旨在阻止不规则的电脉冲。由于手术是费时和精细的，医生需要精确，灵活和有效的导管，HansenMedical提供的导管就能解决这个问题。
74、 Redamancy : 你爱着某人时 某人也在爱着你
75、 Ethereal : 你望那个星星般的人时的内心感受
76、Dark(黑暗)
77、除此之外，肌电信号一般比肢体运动超前30~150ms产生，利用这个时间差可以让外骨骼代替人体肌肉来施加力矩。
78、全球领先的外骨骼公司，他们发展的都还好吗？
79、在B1OCK时尚概念店，你可以收获一场“观展”与“购物”同步的奇妙体验：站在以艺术视角设计的橱窗前，感受着来自多彻斯特工业和其他芝加哥制造商处回收的美国家具与材料，触摸着不同面料的质感和来自世界各地的设计师作品……捕获一种逛街的真实感和涌动在时尚空间里的艺术氛围。
80、对于支撑相：
81、Hocoma&碟和科技
82、关于自己的作品，天儿先生这样说：
83、HAL-3采用的足底反力检测方案
84、Dreamboat(理想爱人)
85、(摄影提供：(c)Sankai_Juku)
86、未来的想象空间：2C的助行市场
87、平假名：かい
88、膝关节的自由状态为：膝关节的肌肉不发力，膝关节运动方向和肌肉伸缩方向一致。如(c)，与膝关节有关的肌肉 、 都不发力，膝关节伸展时， 肌肉自然就缩短了， 自然就伸长了，此时关节就像个自由铰链一样自由运动。
89、在日本国内，HAL已售出400多套，价格大约在15万美元。其中，HAL-3仅提供腿部功能，而HAL-5能够提供手臂、腿和躯干等全方位外骨骼功能。未来，Cyberdyne还将开发只戴在肘部、膝盖等特定部位的机器人套装以及儿童可穿戴的机器人套装。由于产品不菲的使用成本，所以公司使用租借的方式来分散化高昂的费用。据Cyberdyne官方数据，自2010年以来，东京地区的150间医院和疗养院已经累计租借了330套HAL，使用者支付5200美元左右的初期导入费(相当于初装费用的概念)后，就能够以每月大约1700美元的价格(租赁时间如果超过一年将获得更低廉得月租费用)进行租赁使用，这种灵活的租赁方式受到了医疗机构的欢迎。
90、Beleaguer(围攻)
91、我想你留下来